Ćwiczenia Duchowe są owocem mistycznych przeżyć i wieloletniej refleksji św. Ignacego Loyoli, założyciela zakonu jezuitów. Ich ogromna skuteczność i moc sprawdzona przez samego Świętego i jego pierwszych towarzyszy doprowadziła do oficjalnego zatwierdzenia Ćwiczeń w 1548 roku przez papieża Pawła III. W ten sposób Kościół wzbogacił się o nową metodę ułatwiająca wewnętrzną przemianę i odnajdywanie woli Bożej w życiu człowieka.
Pius XI w encyklice "Mens nostra" (1929) podsumował wielowiekowe doświadczenie w zakresie udzielania Ćwiczeń nazywając je "najmądrzejszym i ze wszech miar uniwersalnym kodeksem reguł zdolnych wprowadzić duszę na drogę zbawienia i doskonałości".